| 编译自：http://robot.watch.impress.co.jp/cda/column/ |
“G-ROBOTS GR-001”(以下简称GR-001)是由日本蓼蓝株式会社和双叶电子工业共同开发的二足步行机器人产品。 GR-001的高度为255mm，重量仅为900g，而这款相对瘦小的机器人，却拥有多达20种可自组合的配套元件，使机器人具有了高度的灵活性以及强大的功能。而为GR-001出色性能提供动力保障的是由双叶电子工业特别开发的机器人用小型伺服电动机。
 |
| HPI蓼蓝株式会社出品的G-ROBOTS GR-001 |
● 先进的指令式伺服电动机
业余型二足机器人所采用的伺服电动机，如同音频产品所使用的伺服机一样，一般只采用PWM信号伺服机进行控制(近藤科学的KRS-4013HV和14HV机器人就是采支持PWM信号和串行信号的产品)。而GR-001除了使用了PWM伺服机以外，还创造性地运用了较为先进的串行信号(RS485)指令式伺服电动机。
由于GR-001采用了PWM式伺服电动机，控制输出芯片和伺服电动机就需要以一对一方式进行连接。而一旦伺服电动机数量增加，繁多的连接电缆布置就变得比较麻烦。但是，有了指令式伺服电动机之后，多个伺服电动机就能够像USB设备一样通过集线方式进行连接，这样就不用为如何布置电缆而烦恼了。
同时，为了实现控制板和伺服电动机之间的数据双向传输，将伺服电动机的角度、温度等信息传输给控制板，这就需要改变伺服电动机的工作特性。而指令式伺服电动机相比普通的PWM伺服电动机而言表现出先进性的一面，更加适合成为二足步行机器人的动力系统。
